Il venait d'une famille de fondamentalistes religieux, et sa mère voulait qu'il soit un pasteur.

Pour le cinéma il a surtout joué dans des westerns comme "Une balle signée X" en 1959 ou "Major Dundee" en 1965, " La Légende de Jesse James " en 1972 ou encore "Pat Garrett et Billy le Kid" en 1973.

Il a tourné quatre fois avec Sam Peckinpah.

R.G. Armstrong se maria pour la première fois avec Ann Neale en 1952, ils auront quatre enfants.

Mais il a commencé a s'intéresser au cinéma pendant qu'il fréquentait l'université de la Caroline du Nord avec son ami Andy Griffith. Après avoir obtenu son diplôme il a suivi des cours à l'Actor Studio.

R.G. commence sa carrière très vite sur Broadway, il fut très apprécié au théâtre pour son rôle dans "La Chatte sur un toit brûlant".

Il a également commencé à écrire ses propres pièces.

Il a connu Sam Peckinpah quand il fut engagé pour le western "Coups de feu dans la Sierra " en 1962 ils se lient vite d'amitié et tourneront encore trois films ensemble, en 1965 : Major Dundee, en 1970 : Un nommé Cable Hogue et en 1973 : Pat Garrett et Billy le Kid.

À la fin de l'année 1973, Il se maria en seconde noce avec : Susan M. Guthrie, mais ils divorceront en janvier 1976.

En dépit d'être catalogué comme personnages bourrus et violent tout au long de sa carrière, Armstrong est bien connu pour avoir une personnalité chaleureuse et un homme ouvert.

Il se maria une troisième fois avec l'actrice, Mary Craven, jusqu'a son décès le 01 novembre 2003.

Il était en semi-retraite mais il continua à être actif au théâtre sur Broadway, jusqu'à tout récemment en raison de sa quasi-cécité.