La famille Roberts était tous des membres du Waycross la Première Église de Méthodiste de la Trinité, où Pernell a chanté comme chœur d'église. Il a aussi chanté dans un Club et a joué du Cor et du tuba. Il jouait au basket-ball et était un bon nageur. Ses enseignants l'ont décrit comme un "garçon silencieux avec les coups d'oeil très agréables."

À l'âge de 17 ans le 30 mai 1945 Pernell a terminé les études au Collège Waycross avant le fait d'entrer à l'Institut Technologique d'Atlanta où il se spécialise dans l'Ingénierie. Il rejoint les Fusiliers marins en juin 1946 pour une restriction de deux années avec la Bande de Société Marine américaine. Il est alors revenu à Waycross et a passé six mois en travaillant au chemin de fer et a même organisé un groupe de chants pour divertir les autres ouvriers.

Pendant les temps durs, en cherchant des emplois, il a été un boucher, garde forestier, producteur de pierre tombale et un soudeur et dira de lui : "j'ai les cicatrices pour le prouver."

Il est entré au "Arena Stage Theater" à Washington DC (de juin 1950 à octobre 1952) apparaissant dans des tôles tels que : "The Inspector General, The Glass Menagerie, Twelfth Night, The Importance ou Being Earnest, Julius Caesar et Three Men on a Horse".

En 1955 Il gagne le Prix des Critiques de Drame de New York pour le Meilleur Acteur De : Broadway, pour son générique dans Macbeth. Le Magazine d'Arts du Théâtre a dit "la façon d'interpréter Macbeth le met près de "Laurence Olivier". Il aussi joué sur Broadway dans "Tonight in Samarkand (1955), The Lovers (1956)" avec Joanne Woodward), et "A Clearing in the Woods (1957)". En 1957 il a joué à Hollywood et en avril 1957 il a signé un contrat avec la Paramount. Son début au cinéma était dans "Le désir sous les ormes" avec Burl Ives et Sophia Loren.

Il a aussi joué le rôle d'un éleveur de moutons dans : "La vallée de la poudre" en 1958 avec Glenn Ford et "La chevauchée de la vengeance" en 1959 avec Randolph Scott et James Colburn qui débutait également aussi dans le monde du cinéma.

Pernell est aussi apparu dans de nombreuses séries de télévisées en incluant : "Shirley Temple's Theater starring, The Emperor's New Clothes, lSleeping Beauty, Rumplestiltskin, and Hiawatha". Il est aussi apparu dans : Trackdown, Have Gun-Will Travel, Zane Grey Theater, Cimmaron City, The Lawman, Cheyenne, Bronco, SugarFoot, 77Sunset Strip et Gunsmoke ("How to Kill a Woman").

C'est en 1959 qu'on offre à Pernell le rôle d'Adam Cartwright pour la série "Bonanza", mais malheureusement après 6 années de tournages il n'était pas trop heureux, le théâtre lui manquait et a donc quitté la série "Bonanza" et pourtant il aurait pu faire grimper son contrat. Ce qu'il avait dit au sujet de son départ de Bonanza : "J'ai eu six saisons à jouer le fils aîné de ce spectacle. Six saisons de se sentir comme un damné idiot, vivant, moi, comme un certain adolescent, en disant : " Oui, Pa ',' Non, Pa ". c'était carrément dégueulasse, un tel dialogue pour un homme adulte. Je sentais que je n'étais pas pris au sérieux en tant qu'acteur.

En 1979, Pernell revient à la télévision pour tourner quelques séries tel que : Trapper John, MD, qui était une retombée favorable de la série M*A*S*H dans laquelle Wayne Rogers avait joué une version plus jeune de ce caractère qui était maintenant le Chef de Chirurgie à l'Hôpital de Mémorial de San Francisco. Pernell reçut une nomination aux Emmy Nomination en 1981 pour le meilleur acteur dans une série dramatique, mais c'est Daniel J. Travanti qui remporta l'Emmy pour la série "Hill Street Blues".

Pernell aime chanter et c'est à l'âge de 32 ans qu'il a appris à jouer de la guitare. Il a enregistré un album solo "Come All Ye Fair and Tender Ladies" en 1963, ou était inclus 4 CD et le Jeu : Ponderosa Party Time.

Pendant son temps libre, il aimait lire la sociologie, la politique et la philosophie, faire de la baignade, jouer au tennis et avait sa propre Corvette rouge et blanche personnelle. Il montait souvent sur sa moto pour faire un tour pendant le tournage de Bonanza.

"Pernell a été marié et a divorcé d'avec trois fois. Il s'est marié avec Dr Vera Mowry, un professeur en janvier de 1951. Ils avaient un enfant, Jonathan Christopher, qui est né en octobre de cette année et est mort en 1989 dans un accident de motocyclette. Il s'est marié avec Judith Le Brecque, une chanteuse d'opéra, en octobre de 1962 et a été marié au Truc Kara à partir de 1972 à 1996.

Pernell c'est mis à la retraite et vivait à Malibu, Californie.